Nastavljajući temu igračkih terenaca sa Arduinom. Sa vama smo već napravili radio-kontrolirano terensko vozilo sa pametnog telefona putem Bluetootha. Sada ćemo napraviti terensko vozilo koje se samo vozi, izbjegava prepreke, a također signalizira "farovima" o skretanju ili zaustavljanju.
Neophodno je
- - Arduino UNO ili ekvivalent;
- - ultrazvučni daljinomjer (ultrazvučni modul) HC-SR04 ili sličan;
- - L9110S pokretački program motora ili analogni;
- - gusjenična platforma za rezervoar Pololu Zumo ili slično;
- - komad fiberglasa prema veličini Arduino ploče ili štita za izradu prototipa;
- - 2 elektromotora pogodna za odabranu šasiju;
- - 2 bijele LED (farovi), 2 crvene LED (stražnja svjetla) i 4 otpora 180-220 Ohm;
- - baterije (1 "krunska" ili 4-6 prstnih baterija);
- - spojne žice;
- - lemilica;
- - kompjuter;
- - pričvršćivači - 6-10 vijaka M2, 5, podloške, matice na njih.
Instrukcije
Korak 1
Prvi korak je sastavljanje platforme. U jednom od prethodnih članaka detaljno smo pogledali kako napraviti šasiju ATV-a za igračke. Ovdje će koraci biti potpuno isti. Stoga se nećemo detaljno zadržavati na ovome. Sastavljena šasija terenskog vozila sa ugrađenom pločom Arduino prikazana je na fotografiji.
Korak 2
Sada je red na elektronici. Pogledajmo prvo dijagram povezivanja. Napominjemo da su sve LED diode povezane preko otpornika od oko 200 ohma. Sonar je povezan s dva proizvoljna digitalna pina Arduina i napajanjem + 5V. Povezanost vozača motora sa Arduinom i motorima može se vidjeti na dijagramu. Ako postoje nejasnoće - pročitajte prethodni članak, gdje smo to detaljnije razmotrili, ili postavljajte pitanja u komentarima.
Korak 3
Sastavimo srce i mozak našeg igračkog terenskog vozila prema gornjem dijagramu. Sve možete montirati na pločicu - ovo je mnogo prikladnije za montiranje i moguće buduće modifikacije. Na fotografiji su elektroničke komponente smještene na posebnom štitu za izradu prototipa za Arduino Uno. Sonar gleda ravno ispred vozila. Stražnje LED lampice imitirat će kočiona svjetla, a prednje LED svjetla.
Korak 4
Vrijeme je da napišemo program upravljanja za naše terensko vozilo. Kod skice (program za Arduino) prikazan je na ilustraciji.
Glavna nijansa u ovoj skici je rad sa sonarom. Zaključak je da šaljemo kratki impuls - okidač, mjerimo vrijeme kašnjenja odjeka - refleksije i određujemo udaljenost do cilja od vremena kašnjenja. Ako je udaljenost manja od navedene (na skici - 20 cm), tada će ga terensko vozilo zaobići.
Algoritam upravljanja motorom razmatrali smo u prethodnom članku. Pri skretanju terensko vozilo će uključiti "pokazivače smjera", pri zaustavljanju - kočnicu. Kada se otkrije prepreka, upalit će se farovi i ATV će je zaobići. Da bi terensko vozilo bilo „inteligentnije“, postavimo proizvoljan pravac za izbjegavanje prepreka.
Komentari u kodu detaljnije objašnjavaju čitav program.
Korak 5
"Napunite" skicu u Arduino (već smo razmatrali nekoliko opcija u prethodnim člancima o načinu učitavanja programa u Arduino). Štit povezujemo s elektroničkim komponentama terenskog vozila na Arduino ploču. Služimo hranu. I mi gledamo kako naše terensko vozilo "oživljava".
